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一、选题背景 机器人主要应用于生产领域、生活领域以及服务领域等很多方面。工业机械手是工业机器人的一个重要分支，工业机械手能模仿人的手部和臂部以及腰部的某些动作，按固定程序或从外部输入程序来完成抓取工件、搬运物料的动作或用来操作及运输工具。它可以把工人从比较恶劣甚至会对人的生命产生很大的威肋、的工作环境中解放，提高生产制造过程中的机械化和自动化程度，在某些有毒有害或高辐射的环境下，使用机械手能保护人身安全、预防职业病的发生，由于其具有以上优点，因而机械手在汽车制造、化学化工危险品、光电子元器件、矿产勘探及核能、原子能等部门得到了非常广泛的应用。 我国的工业机械手发展方向主要是往智能化和普及化方向发展，用专业机械手带动通用机械发展，研制出如计算机控制的机械手、示教式的机械手和复合式机械手等多种场合使用的通用机械手。通过将机械手各运动构件结构化，如摆动、抓取、旋转等机构，设计成典型的通用机构，更有利于机器人的装配，以便适应不同的作业要求。我国机械人研制发展方式，有利于前期的设计制造，在后期维护时，能降低更换工件的风险，从而降低了维修成本，使得机械手工作面更广。 二、设计方案 （1）机械手的相关理论概述。主要是对机械手的分类及功能、机械手的组成等进行阐述，为本文的研究奠定一定的理论基础。 （2）基于PLC的气动机械手控制系统的总体设计。重点对整个气动机械手的总体设计方案，各个部分的功能进行设计。 （3）基于PLC的气动机械手控制系统的详细设计。主要是对基于PLC的气动机械手控制系统的软件和硬件系统进行详细的设计。重点对气动机械手控制系统的硬件设计当中PLC的选型，PLC的I/O分配、I/O接线图、动作顺序等进行详细，同时对软件设计当中的程序设计以及流程进行详细的设计。 基于PLC的气动机械手控制系统的软件和硬件系统进行详细的设计。重点对气动机械手控制系统的硬件设计当中PLC的选型，PLC的I/O分配、I/O接线图、动作顺序等进行详细，同时对软件设计当中的程序设计以及流程进行详细的设计。 三、进度安排 第1周：确定论文选题。 第2周：通过网络、书籍、实际调研，收集资料。 第3周：开始论文相关工作，提交论文提纲。 第4周：对论文大纲进行修改整理，毕业设计前期检查。 第5周：提交论文初稿。 第6周：对论文初稿进行修改。 第7周：对论文进行第二次修改，毕业设计中期检查。 第8周：提交论文第二稿。 第9周：对论文进行第三次修改。 第10-13周：提交论文第三稿。 第14-15周：完成毕业论文的全部工作。 第16周：准备答辩。 四、参考文献（外文参考文献不少于2篇） [1]蒋慧敏.气动机械手设计原理及需要注意的问题[J].时代农机,2017,44(12):57. [2]覃国瑞.自动化生产线空调面板装配机械手的设计[J].内江科技,2017,38(12):144+150. [3]于群,孙方成,石宏.基于PLC的气动机械手控制系统设计[J].沈阳航空航天大学学报,2017,34(06):60-65. [4]蔡爱民.基于PLC的机械手控制系统设计[J].中国设备工程,2017(24):127-128. [5]高艳,高飞.基于PLC和触摸屏的气动机械手控制系统设计及应用[J].科技通报,2017,33(09):105-108. [6]郭祥雨,王环环,张存良,邢锦鹏,王克.基于PLC的教学型气动机械手控制系统设计[J].中国新技术新产品,2017(16):11-12. [7]罗智芸,朱重阳,陈钧.基于PLC的气动机械手调试与运行的控制[J].电子测试,2017(13):12-13. [8]冯琳清,张延迟,赵晨,王袤野.基于S7-200PLC的气动机械手电气传动系统[J].智慧工厂,2017(06):57-61. [9]谢靖,谷敏.气动机械手PLC电路的设计浅析[J].电子测试,2017(04):28-29. [10]Abdul Manan Khan,Muhammad Usman,Ahmad Ali,Fatima Khan,Sheraz Yaqub,Changsoo Han. Muscle circumference sensor and model reference-based adaptive impedance control for upper limb assist exoskeleton robot[J]. Advanced Robotics,2016,30(24). [11]J. Baumeyer,S. Miossec,C. Novales,G. Poisson,P. Vieyres,S. Pinault. P9. Haptic multimodal assessment of robot manual guidance for patient pre-positioning in proton therapy[J]. Physica Medica,2016,32. [12]Karla Bustamante Valles,Sandra Montes,Maria de Jesus Madrigal,Adan Burciaga,María Elena Martínez,Michelle J. Johnson. Technology-assisted stroke rehabilitation in Mexico: a pilot randomized trial comparing traditional therapy to circuit training in a Robot/technology-assisted therapy gym[J]. Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation,2016,13(1). |
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